Mounter Vision System
Cov tshuab muab kev ua haujlwm siab feem ntau siv cov tshuab pom kev sib dhos. Lub qhov muag pom kev sib raug zoo siv cov duab digital ua tshuab. Tom qab lub tshuab nqus tsev twj tso kua mis ntawm qhov chaw tso lub taub hau khaws cov khoom, nyob rau hauv tus txheej txheem ntawm kev txav mus rau qhov chaw tso kawm, nws tau txais los ntawm lub koob yees duab tsau rau ntawm qhov chaw tso lub taub hau los yog tsau rau ntawm ib qho chaw ntawm lub fuselage. Duab, thiab los ntawm kev ntsuas kho qhov muag ntawm cov duab nrhiav khoom, cov khoom siv kho tshiab no dhau los ntawm cov koob yees duab digital, thiab tso zis cov txiaj ntsig grey ntawm {1}} rau 255 qib. Tus nqi grey yog proportional rau qhov optical ntom. Qhov loj dua tus nqi grey, qhov pom tseeb ntawm cov duab digital. Cov ntaub ntawv digital yog khaws cia, encoded, amplified, sorted thiab soj ntsuam, cov txiaj ntsig tau muab rov qab rau hauv chav tswj hwm, thiab cov txiaj ntsig kev ua haujlwm tau muab tso rau hauv servo system los kho qhov sib txawv ntawm txoj haujlwm absorbed los ntawm cov nyiaj them poob haujlwm, thiab thaum kawg ua tiav thaj. kev ua haujlwm [3].
Tom qab ntawd, tom qab lub tshuab siv cov duab ntawm cov ntsiab lus siv thiab cov khoom siv ntawm PCB, yuav ua li cas kom paub qhov kev kho tsis siv neeg ntawm qhov chaw tso kawm thiab ua tiav qhov kev tso kawm raug? Nyob rau hauv cov txheej txheem no, lub tshuab nrhiav lub hom phiaj muab tso rau hauv ib tug series ntawm transformations ntawm kev tswj systems. Peb piav qhia txog yuav ua li cas lub kaw lus ua haujlwm los ntawm cov txheej txheem tso npe. Ua ntej, PCB raug thauj mus rau qhov chaw ruaj khov los ntawm cov khoom siv thauj khoom thiab kho los ntawm cov txheej txheem splint. Lub taub hau muab tso rau saum toj ntawm qhov taw qhia ntawm PCB, thiab lub koob yees duab ntawm lub taub hau coj ib daim duab ntawm qhov taw tes rau ntawm PCB. Lub sijhawm no, muaj plaub qhov kev sib koom ua ke: lub substrate coordinate system (Xp, Yp), lub koob yees duab kev sib koom ua ke ntawm lub taub hau (Xca1, Ycal), cov duab sib koom ua ke (Xi, Yi), thiab lub tshuab ua haujlwm (Xm. , yim). Tom qab cov ntsiab lus siv tau yees duab, lub tshuab hloov lub substrate coordinate system mus rau hauv lub tshuab kev sib koom ua ke los ntawm kev koom tes nrog lub koob yees duab thiab cov duab sib koom ua ke, thiaj li txiav txim siab qhov chaw ntawm lub hom phiaj. Tom qab ntawd lub taub hau qhov chaw khaws cov khoom siv thiab txav mus rau qhov chaw ntawm lub koob yees duab ruaj khov, thiab lub koob yees duab ruaj khov yuav siv cov duab ntawm cov khoom. Lub sijhawm no, tseem muaj plaub qhov kev sib koom ua ke: lub taub hau kev sib koom ua ke kuj tseem yog qhov kev sib koom ua ke ntawm lub taub hau (Xn, Yn), lub koob yees duab kev sib koom tes ruaj khov (Xca2, Yca2), cov duab koom ua ke (Xi, Yi) thiab tshuab tswj system (Xm, Ym)). Tom qab cov khoom siv tau yees duab, lub tshuab xam qhov chaw nruab nrab ntawm qhov chaw sib koom ua ke ntawm cov khoom sib koom ua ke hauv cov duab sib koom ua ke, thiab hloov mus rau lub tshuab sib koom ua ke los ntawm kev koom tes nrog lub koob yees duab thiab cov duab sib koom ua ke. Lub coordinates ntawm lub qhov ncauj center. Qhov sib txawv ntawm ob qhov kev sib koom ua ke yog qhov xav tau ntawm txoj haujlwm sib txawv ntawm qhov nyiaj them poob haujlwm. Tom qab ntawd raws li lub hom phiaj kev tso kawm txoj hauj lwm txiav txim siab nyob rau hauv tib lub koom haum, lub tshuab tswj chav tsev thiab servo system tuaj yeem tswj lub tshuab rau kev tso kawm ncaj.
Cov kev sib koom ua ke ntawm cov khoom sib txuas ntawm qhov kev tso kawm yog pom nyob rau hauv daim duab 1, thiab lub hauv paus ntsiab lus ntawm qhov kev tso kawm ntawm qhov sib txawv ntawm qhov nyiaj tau txais txiaj ntsig tau pom nyob rau hauv daim duab 2.
